康道昊威的四轴机器人被广泛的应用于码垛行业，那么，码垛机器人是如何工作的呢？码垛机器人的工作原理是咋样的呢？

一、码垛机器人是如何工作的？

码垛机器人主要是由机器人本体和码垛系统组成。其中，码垛系统中末端执行器主要有吸附式、夹板式、抓取式和组合式等形式。吸附式机械手爪在码垛中主要是真空气吸附，用于吸盘吸取的码垛物，如覆膜包装盒，装啤酒箱，塑料箱，纸箱等，广泛应用于医药、食品、烟酒。夹板式机械手爪是码垛过程中常见的一类手爪，常见的有单板式和双板式，主要用于整箱货物规则和码垛，夹板式手爪夹持力度比吸附式手爪大，并且两侧板光滑不会损伤码垛产品外观质量，单板式与双板式的侧板一般都会有可旋转爪钩。抓取式机械手爪是一种可灵活适应不同形状和内含物的包装袋，主要用于袋装物的码放，如面粉，饲料，水泥，化肥等。组合式机械手爪是通过组合获得各单组手爪之间既可以单独使用又可配合使用，可同时满足多个工位的码垛。

二、码垛机器人的特点

1、结构简单、零部件少。因此零部件的故障率低、性能可靠、保养维修简单、所需库存零部件少。

2、占地面积少。有利于客户厂房中生产线的布置，并可留出较大的库房面积。码垛机器人可以设置在狭窄的空间，即可有效的使用。

3、适用性强。当客户产品的尺寸、体积、形状及托盘的外形尺寸发生变化时只需在触摸屏上稍做修改即可，不会影响客户的正常的生产。而机械式的码垛机更改相当的麻烦甚至上是无法实现的。

4、能耗低。通常机械式的码垛机的功率在26KW左右，而码垛机器人的功率为5KW左右。大大降低了客户的运行成本。

5、全部控制可在控制柜屏幕上操作即可，操作非常简单。

6、只需定位抓起点和摆放点，教示方法简单易懂。

康道昊威的码垛机器人一般安装在物流线的末端，将已装箱的货物，进行自动堆码，可堆码多层，然后推出，便于叉车运输。例如某工厂的饲料码垛自动化线，采用全自动码垛控制系统，让受控的机械手执行控制系统发出的信号，通过由先进的总线控制触摸屏PLC经总线接受指令并执行码垛动作。

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